ZYXの順の回転行列からオイラー角を抽出するまとめ。自分用メモ。 行列を眺めると、 なので、 なので、 なので、 あとは、例外として、のときを考える。(になるので上記の割り算で都合が悪い。) こういうときは適当にとして計算しちゃうのが良いらしい。 す…